本项目为机械工业部跨世纪学科带头人基金课题。项目以我校研制的六自由度并联机器人为研究对象,从动力学模型和运动控制算法人手,精简与优化算法,提出一种改进的Newton-Eluer动力模型,研究了二阶影响系数,Lagrange动力模型和Newton-Eluer动力模型的并行算法。利用计算机并行处理的快速性,开发与构造了一套基于PC586和高速数字信号处理器TMS320C3的并行处理系统,与相应的并行算法的结构优化匹配,提高了计算效率,缩短了并联机器人控制信息处理时间。该项成果处于国内领先、国际先进水平。